Шта је секвенцијална вожња

Основна намена серво погона: праћење контролног сигнала унетог у систем, који се мења према раније непознатом закону. Тракери чине велику групу погона који се користе у индустрији. Најчешћи случај је развој кретања одређеног улазног вратила од излазног вратила погона. У овом случају, понављање кретања са излазног вратила мора се извршити са потребном грешком. Код серво погона, контролисана варијабла је обично угао ротације Θ, а сама регулација је регулација положаја.

Функционални дијаграм серво погона приказан на Сл. 1, има затворену структуру са крутом негативном повратном спрегом за угао ротације Θ2 излазних вратила.

Пиринач. 1. Функционални дијаграм секвенцијалног погона

Принцип серво погона је следећи. Претпоставимо да се између угла Θ1 улазног вратила и Θ2 излазног вратила појавило одређено одступање, тј. Θ1 није једнако Θ2.Сензори Д1 и Д2 генеришу напоне пропорционалне угловима ротације и доводе управљачки напон Уи = У1-У2 на улаз претварача П, где је У1 = к1Θ1, У2 = к2Θ2... Због тога се сензори Д1 и Д2 обично називају неслагање мерача... Конвертор П претвара Уи у пропорционални управљачки сигнал мотора, који може бити напон који се примењује на арматуру.

Напон Уи се формира у таквом знаку да је мотор Д, након што је добио снагу, почео да ротира своју осовину у правцу у коме се смањила разлика углова Θ2-Θ1. Другим речима, секвенцијални погон увек тежи да континуирано аутоматски елиминише неусклађеност између улазног и излазног вратила.

Потенциометријски мерни инструмент, селсин, који ради у трансформаторском режиму, ротациони трансформатор итд. се користи као мерач неусклађености у серво погону, као уређај претварач — мотор Г -Д система, ЕМУ-Д, МУ-Д, УВ-Д, итд.

Блок дијаграм најједноставнијег серво система приказаног на Сл. 2, састоји се од селсина СД сензора, селсина СП пријемника, који раде у трансформаторском режиму и обављају функције сензора Д1 и Д2, односно мерача неусклађености улазног угла Θ1 и викенда Θ2.

Целсини — То су електричне микромашине наизменичне струје које су способне за самосинхронизацију. Користе се у системима преноса на даљински угао као што су сензори и пријемници. Пренос угаоне вредности у таквом систему постаје синхрони, фазни и глатки. У овом случају постоји само електрична веза у виду комуникационе линије између уређаја који поставља угао (сензора) и уређаја који прима пренесену вредност (пријемника).

Пиринач. 2.Шема серво погона са селсинс

Пиринач. 3. Селсин

Систем укључује претварач који исправља наизменични напон једнофазног ЈВ намотаја и појачава га. Претварач (погледајте сл. 2) мора бити осетљив на знак, односно у зависности од фазе сигнала СП намотаја, мора да доводи константан напон са позитивним или негативним предзнаком на арматуру мотора.

Извршни мотор је повезан са ротором заједничког предузећа преко редуктора П. Улаз који задаје угао ротације Θ1 се доводи у систем преко главне меморије чија је осовина фиксно повезана са вратилом СД. Понекад се ова комуникација врши преко редуктора.

Ако пуњач помери осовину СД из почетног положаја до угла Θ1, на излазу једнофазног намотаја заједничког предузећа појавиће се наизменични напон чија је амплитуда пропорционална разлици између улазног и излазног угла. погона Уи = У1 = к1(Θ1-Θ2 ).

Фреквенција напона Уи одређена је фреквенцијом напајања једнофазног намотаја ЛЕД (50, 400 Хз, итд.). Претварач П исправља и појачава напон Уи.

У шематском облику може се представити фазно осетљивим исправљачем и једносмерним појачалом направљеним на различитим основама елемената. На пример, транзисторско појачало се може користити као исправљач, а ЕМУ се може користити као појачало.

Електромотор који је добио снагу у облику УИ, у зависности од поларитета овог напона, почиње да ротира вратило и вратило заједничког предузећа кроз мењач на начин да се разлика углова Θ1 и Θ2 смањује.Чим се испостави да је Θ1-Θ2 = 0, једнофазни намотај заједничког предузећа ће престати да производи напон Уи, односно Уи = 0. Тада ће се напон примењен на арматуру мотора уклонити и ће престати да окреће своју осовину. На овај начин систем реагује на контролни сигнал споља.

Често се у серво системима, поред негативне повратне спреге за угао ротације (положај), користи повратна спрега за фреквенцију ротације. У овом случају, шема приказана на сл. 2 ће се променити.

Пиринач. 4. Шема погона затворене петље са негативном повратном спрегом

На осовину мотора ће се поставити тахогенератор и напон из његовог намотаја ће се доводити у претварач П у серији са напоном Уи као што је приказано на сл. 4. У пракси се користе и друге врсте повратних информација.

Можда ће вас занимати ово: Шта је електрични погон?