Класификација индустријских робота

Индустријски робот је аутоматска машина за манипулацију која се користи у производним процесима и дизајнирана је за обављање моторних и управљачких радњи (види - Примена индустријских робота у производњи тачно на време).

Данас индустријски роботи потпуно различитих типова успешно служе у многим индустријама, како за једноставно кретање објеката, тако и за извођење сложених технолошких операција, практично замењујући човека у многим областима, посебно у оним где се обавља висока тачност и квалитет рада, велики број монотоних трансакција, великог обима итд.

Због пространости области индустријске делатности, постоји колосалан број различитих робота који се међусобно разликују по намени, дизајну, техничким карактеристикама, областима примене итд.

Без обзира на врсту, сваки индустријски робот обавезно укључује манипулатор и програмабилну управљачку јединицу, која заправо поставља све потребне покрете и контролне радње извршних органа. Погледајмо стандардну класификацију индустријских робота.

Природа обављеног посла

• Производња — обављање производних операција: заваривање, фарбање, савијање, монтажа, сечење, бушење итд.

• Помоћне - обављање функција дизања и транспорта: монтажа, демонтажа, полагање, утовар, истовар итд.

• Универзални - обавља обе врсте функција.

Капацитет

Капацитет подизања индустријског робота се дефинише као максимална маса производног предмета коју је робот у стању да ухвати и чврсто држи без смањења његове продуктивности. Дакле, у смислу носивости, индустријски роботи се деле на:

• Супер тежак — са номиналном носивошћу од преко 1000 кг.

• Тешка — са номиналном носивошћу од 200 до 1000 кг.

• Средњи — са номиналном носивошћу од 10 до 200 кг.

• Лагана - са називном носивошћу од 1 до 10 кг.

• Ултралаки — са номиналним капацитетом носивости до 1 кг.

Према начину уградње, индустријски роботи су:

• Уграђени — дизајниран да служи само једној машини;

• Подни и висећи — свестранији, способни за велике покрете, могу да раде истовремено са неколико машина, на пример, за промену бушилица, позиционирање делова итд.

Мобилност или стабилност

Индустријски роботи су мобилни и стационарни. Покретни су способни за транспорт, оријентацију и координацију покрета, а непокретни само за транспорт и оријентацију покрета.

Сервис област

Сервисна област индустријског робота назива се радни простор робота, у којем извршни орган (манипулатор) може да обавља своје предвиђене функције без погоршања утврђених карактеристика.

Радни простор

Радно подручје индустријског робота је простор одређеног подручја у којем манипулатор може обављати рад без кршења утврђених карактеристика. Радна површина се дефинише као запремина простора и може бити од 0,01 кубних метара за високопрецизне роботе и до 10 кубних метара или чак више (за мобилне роботе).

тип погона

• Елецтромецханицал;

• Хидраулиц;

• Пнеуматиц;

• Комбиновано.

Врста производње

• Транспортни радови;

• Рад у магацину;

• Аутоматизована контрола;

• Инсталлатион;

• Заваривање;

• Бушење;

• Ливење;

• Ковање;

• Термичка обрада;

• Сликарство;

• Прање итд.

Линеарне и угаоне брзине

Линеарна брзина руке индустријског робота је обично 0,5 до 1 м/с, а угаона брзина је 90 до 180 степени/с.

Тип контроле

Према начину управљања, индустријски роботи су:

• Са програмираном контролом (нумеричка, циклусна);

• Са прилагодљивом контролом (по положају, по контури).

Метод програмирања:

• аналитички — састављање програма;

• приправник - оператер изводи низ радњи, робот их памти.

Приказ координатног система

Координатни систем индустријског робота може бити, у зависности од намене:

• Рецтангулар;

• Цилиндрицал;

• Спхерицал;

• Угао;

• Комбиновано.

Број степена покретљивости

Број степени мобилности индустријског робота је укупан број свих доступних координатних покрета које робот може да изведе са захваћеним предметом у односу на фиксну тачку ослонца (примери фиксних чворова: база, постоље), без узимања у обзир хватање и отпуштање покрета на носачу. Дакле, према броју степени мобилности, индустријски роботи се деле на:

• са 2 степена покретљивости;

• са 3 степена покретљивости;

• са 4 степена покретљивости;

• са више од 4 степена покретљивости.

Грешка при позиционирању

Грешка у позиционирању индустријског робота је дозвољено одступање његовог манипулатора од положаја одређеног управљачким програмом. У зависности од природе посла, грешке у позиционирању су:

• За грубе радове - од + -1 мм до + -5 мм;

• За прецизне радове -од + -0,1 мм до + -1 мм;

• За високо прецизан рад — до + -0,1 мм.